Rođena je kao Miroslava Todorović 17. avgusta 1923. u Gnjilanu, gde su joj roditelji, profesori matematike, službovali u gimnaziji.
Bila je članica Jugoslovenskog dramskog pozorišta od osnivanja, kao i zagrebačkog Hrvatskog narodnog kazališta i beogradskog Narodnog pozorišta, a veliki trag je ostavila i ulogama u Ateljeu 212, Beogradskom dramskom pozorištu i Zvezdara teatru, kao i Crnogorskom narodnom pozorištu.
Neke od njenih najznačajnijih uloga su Petrunjela u Držićevom "Dundu Maroju", Lucijeta u "Ribarskim svađama" i naslovna uloga u "Mirandolini" Goldonija, Grušenjka u predstavi "Braća Karamazovi" i Nastasja Filipovna u "Idiotu" Dostojevskog.
Na filmu i televiziji odigrala je desetine uloga u saradnji sa značajnim rediteljima i velikim partnerima. Dobitnica je svih najznačajnijih jugoslovenskih i srpskih nagrada za glumu, od Dobričinog prstena, tri Zlatna lovor vijenca sarajevskog Meša, dve Sterijine nagrade, Zlatne arene, nagrade "Pavle Vujisić" za životno delo i mnogih drugih.
Njena knjiga "Šaka soli" nezaobilazno je štivo ne samo za ljubitelje i poznavaoca teatra, nego i kao trag i svedočanstvo o vremenu druge polovine dvadesetog veka, dobu koje je Mira Stupica snažno obeležila svojom glumačkom pojavom i javnim prisustvom.
Mira Stupica je preminula 19. avgusta, samo dva dana nakon što je proslavila 93. rođendan. Komemoracija u Jugoslovenskom dramskom biće održana početkom septembra na Velikoj sceni pozorišta.
